ロボットがダクト内に入って 安全・正確・スマートに ダクト内の堆積物調査を行います。
ダクト内調査ロボット（β）は、開発中のロボットです。
安全、正確、そしてスマートに調査を行うため、ロボットによる調査に挑戦いたします。
「ロボットがダクト内に入って調査してくれるといいのに」ダクト内調査ロボットへの挑戦はそこから始まりました。
ダクト内調査ロボットとは
弊社でも行っているダクト内の堆積物調査は、高い場所にあるダクト内の汚れや塵の滞留を調査するため、作業員は危険にさらされます。
「ロボットがダクト内に入って調査してくれるといいのに！」の要望に応えるために開発をスタートしました。
挑戦は今もなお続いていますが、丸ダクトでも角ダクトでも走行性能は日々進化しています！
このごろ工場のダクト火災が多いんですよね。
火災が発生すると重大事故になる可能性が高いですし、ダクト内の堆積物調査をする私たちも正直怖いです。
開発の力で何とかなるいい方法ないですかね。
検査って定期的にやっているんですよね。
それでも火災が起きてしまうんですね。
そうなんです。
日頃点検しても火災が発生することがあるんです。
つまり、従来の目視点検では物理的にカバーできないエリアがあるんです。
そのほかにもデメリットありますしね。
なるほど。
具体的に何がデメリットか教えてください。
さきほども言ったように、点検口からの目視になるので、確認範囲が限られることがあります。
それによって写真撮影も部分的にしか撮影できないんです。
また、高所での作業になることもあるので、危険性が避けられません。
それに、点検口がない場合は、ダクトを取り外す手間や時間もかかります。
なるほど。
様々な悩みがあるのですね。
ロボットがダクト内に入って調査してくれるといいのに。
それ！いいですね！ロボット作りましょう！
従来のダクト内調査方法とデメリット
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- 高所作業での危険性
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調査対象が高所の場合転倒や落下などの危険が伴います。
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- 確認範囲の限定
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点検口からの目視調査や潜入での写真撮影が部分的になります。
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- 長時間に及ぶ調査
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ダクトの形状によってはダクトを取り外す等時間を要します。
ロボットがダクト内に潜入して調査するとこんなメリットがあります！
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- 安全性
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地上での操作により高所作業の危険性を回避
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- 正確性
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ダクト内に入り動画撮影するため全範囲を確認
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- スマート＆スピーディー
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どんな場所や形状でも調査可能で時間を短縮
ダクト内調査ロボット挑戦への軌跡
Robot1
資料を基にCADで組立図を作成し、板に穴をあけて組付け、4輪のモータ駆動で走る1号機が完成。
- 【課題】
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- モータと磁石の強さのバランス
- 取り付ける磁石の数
- 軽量化
- 見た目をコンパクトに
Robot2
コンパクトな見た目と軽量化のため、板厚を薄くし、スプロケットやチェーンを変更。
足にバネを付けて、丸ダクトの中も走行できるように工夫。
- 【課題】
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- バネが長すぎるとマグネットがくっついてしまう
- 小型化したスプロケットが不安定
Robot3
コンパクトかつ機能性を考え、大きさが決定。
足のバネが暴れてしまうので蝶番の機構に変更。
- 【課題】
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- 丸ダクトと角ダクトの両方で使用可能に
- 安定した垂直走行
Robot4
カメラ等付属品もすべて整えて乗せることに成功。
丸ダクトと角ダクトの両方で走行可能に成功。
ダクト内調査ロボットへの挑戦はこれからも続きます。